AGV 小车与各站点的协同工作机制
AGV 小车在智能工厂的物料流转中并非独立运行，而是依赖调度系统与呼叫站点、门禁站点、充电站点等多个功能站点建立高效连接，通过标准化的交互逻辑确保任务执行的有序性与稳定性，上海鉴龙在 AGV 系统部署与调试过程中，始终以实际生产场景为基础，优化各站点间的协同细节，减少运行中的卡顿与冲突。
当车间生产环节需要物料补给时，呼叫站点会将任务需求实时传输至调度系统，系统首先根据任务优先级进行分类处理，通常将生产线上的紧急物料补给（如汽车焊接车间的零件短缺）设为 1 级优先级，常规备货转运设为 3 级优先级，1 级任务会直接跳过排队队列，分配距离呼叫站点最近的待命 AGV，3 级任务则按提交顺序依次执行。在 AGV 执行任务期间，调度系统会实时追踪其行驶路径与位置，若因车间临时出现的障碍物（如叉车占道）导致 AGV 超过 15 分钟未抵达目标位置，系统会自动取消当前任务并向呼叫站点反馈超时信息，同时重新分配其他 AGV 接手，避免因物料延迟影响生产线节奏。
在多层级结构的工厂（如电子元件厂的 3 层生产车间），AGV 跨楼层移动时需通过门禁站点，此时调度系统会与门禁管制后台实现毫秒级数据交互，确保门禁开关的及时性与准确性。当多台 AGV 同时向同一门禁发起通行申请时，系统默认遵循 “先到先放行” 的基础规则，但会额外结合 AGV 的实际位置进行动态调整 —— 若先发起申请的 AGV 仍在 2 楼的物料通道行驶，距离 3 楼门禁还有 20 米距离，而另一台 AGV 已在 3 楼门禁的等候区就位，系统会优先向 3 楼门禁发送解锁指令，让已就位的 AGV 先通行，待其通过后再锁定门禁，直至先申请的 AGV 抵达，这种调整能避免门禁反复开关造成的能耗浪费，同时减少 AGV 的等待时间。
AGV 小车的持续运行离不开充电站点的及时补能，调度系统会实时采集每台 AGV 的电量数据，并根据电池类型设定不同的充电阈值，其中锂电池 AGV 的充电阈值通常设为 20%，铅酸电池 AGV 设为 30%。当 AGV 电量低于对应阈值、处于无任务状态且停留在可自动充电地标（如车间角落的待命区域地标）时，调度系统会自动触发充电任务，在分配充电站点时，会先根据 AGV 的充电模式匹配对应站点 —— 支持快充的 AGV 分配至快充站点（适合需要快速补能后继续执行任务的 AGV），仅支持慢充的 AGV 分配至慢充站点（适合夜间或长时间待命的 AGV），同时会优先选择待充电 AGV 数量少的站点，例如 A 充电站点有 1 台待充 AGV，B 充电站点有 4 台待充 AGV，系统会优先将任务分配给 A 站点，上海鉴龙曾在某机械工厂通过这种分配逻辑，将 AGV 的平均充电等待时间从 25 分钟缩短至 12 分钟。
当多台 AGV 在车间的路口（如 T 型物料通道、十字交叉路口）相遇时，调度系统会立即启动路口交通管制服务，除了 “先到先放行” 的基本规则，还会结合 AGV 的任务属性与负载情况调整优先级。若先抵达路口的 AGV 处于空载状态，而后续抵达的 AGV 载有半导体车间的晶圆托盘（属于高价值、不可碰撞的物料），系统会通过路径微调指令，让空载 AGV 在路口边缘临时避让，待载有贵重物料的 AGV 通过后再恢复行驶；若多台 AGV 均载有物料且优先级相同，则按抵达路口的时间先后顺序放行，确保路口通行有序，避免出现拥堵或碰撞风险。
当 AGV 小车在运行中出现异常情况，如电量骤降（低于 10% 且未触发充电任务）、路径识别偏差（偏离预设路线超过 50mm）、机械臂卡滞（无法完成物料抓取）等，调度系统会第一时间根据 AGV 当前所在的地标位置，锁定对应的管制区域警示站点，向其发送包含异常类型、AGV 编号与具体坐标的信息。警示站点接收到信息后，会立即启动声光报警装置，红色警示灯持续闪烁并播报异常原因（如 “AGV-08 号路径偏差，坐标 X320-Y580，请运维人员处理”），同时调度系统会将异常代码与现场数据自动存储至后台，方便运维人员通过终端设备调取详细信息，快速定位故障原因并开展维修，减少异常对整体物料流转的影响。
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